موردی برای نمایش وجود ندارد.
تازه‌های دیوار من
برای مشاهده آخرین مطالب دیوار خود، باید وارد سامانه شوید.
نویسنده (دانشجو): مهران، محمودی آذر

Loading

چکیده

در این پایان نامه، به بررسی طراحی و تحلیل فضای کاری ربات کابلی شش درجه آزادی پرداخته می‌شود. با استفاده از ماتریس ژاکوبین و شاخص عدد شرط ماتریس ژاکوبین، حجم فضای کاری ربات در حالیکه تمام کابل‌ها در یک جهت ثابت در حالت کشش باشند تعیین می‌شود. در ادامه، بعضی از جنبه‌های طراحی بهینه ربات با پرداختن به تغییرات حجم فضای کاری و دقت ربات با استفاده از پیکربندی‌های هندسی مختلف، اندازه‌ها و جهت‌های مختلف صفحه متحرک مورد بررسی و شبیه‌‌سازی قرار می‌گیرد و از شاخص شرط عمومی به عنوان یک شاخص عملکرد جهت اندازه‌گیری کیفیت عملکرد ربات در کل فضای کاری استفاده می‌شود. سپس، طراحی بهینه ربات بر اساس بهینه‌‌سازی تک هدفه و چند هدفه به کمک روش الگوریتم بهینه‌‌سازی اجتماع ذرات صورت می‌گیرد. توابع هدف مورد استفاده شامل شاخص چالاکی عمومی، شاخص چالاکی یکپارچه عمومی، شاخص سفتی عمومی، شاخص سفتی یکپارچه عمومی و شاخص حجم فضای کاری می‌باشند. در ابتدا این پنج شاخص به‌ طور جداگانه برای بدست آوردن پارامترهای معماری ربات استفاده می‌شوند. سپس با ترکیب آن‌ها، شاخص عملکرد ترکیبی مشخص و برای رسیدن به پارامترهای بهینه ربات مانند اندازه صفحه ثابت و متحرک و شکل هندسی دو صفحه به‌ منظور رسیدن به بیشینه فضای کاری و بیشترین شاخص مهارت عمومی بهینه می‌شوند. نتایج بدست آمده می‌تواند برای طراحی این دسته از ربات‌ها تحت شرایط مختلف مفید باشد.

کلیدواژه‌ها: ربات کابلی، فضای کاری، چالاکی، سفتی، طراحی بهینه

در این پایان نامه، به بررسی طراحی و تحلیل فضای کاری ربات کابلی شش درجه آزادی پرداخته می‌شود. با استفاده از ماتریس ژاکوبین و شاخص عدد شرط ماتریس ژاکوبین، حجم فضای کاری ربات در حالیکه تمام کابل‌ها در یک جهت ثابت در حالت کشش باشند تعیین می‌شود. در ادامه، بعضی از جنبه‌های طراحی بهینه ربات با پرداختن به تغییرات حجم فضای کاری و دقت ربات با استفاده از پیکربندی‌های هندسی مختلف، اندازه‌ها و جهت‌های مختلف صفحه متحرک مورد بررسی و شبیه‌‌سازی قرار می‌گیرد و از شاخص شرط عمومی به عنوان یک شاخص عملکرد جهت اندازه گیری کیفیت عملکرد ربات در کل فضای کاری استفاده می‌شود.